Esanatoglia fu già caratterizzata nel XII secolo da statuti propri. Nei primi anni del secolo successivo, poi, si resse con governo autonomo. Più tardi, attorno al duecento, fu al centro di lotte per questioni di confine con Matelica, Camerino e la potenza di Fabriano. Poi seguì le vicende dei Varano, dei Visconti, degli Sforza e ancora dei Varano nel trecento e nel quattrocento.

A partire dalla metà del XVI secolo fino alla metà dell’Ottocento, Esanatoglia dovette subire il dominio dello Stato Pontificio. Meritano visita, la Chiesa della Pieve, romanica nella struttura e con portale del XIII secolo. La Chiesa di S. Maria di Forte Bianco che conserva un affresco attribuito ad A. Nuzi (XIVsec.), e ancora la Chiesa di San. Martino, le chiese di Santa Maria, della Madonna del Gonfalone e di  S. Caterina.

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